=Juba Zhou dünastia ajal Hiinas oli andmeid "puude püstitamisest, et tähistada teed". Vana-Roomas pandi Roomast Capuasse kulgevale sõjateele verstapostid ja suunaviidad. Enamik inimesi aga usub, et tänapäevaste liiklusmärkide päritolu tuleks otsida 1879. aasta detsembrist Inglismaal-rattaliidus osalev kohalik organisatsioon Secklinger Club paigaldas mägedesse viivale teele hoiatussildi: "Secklingerile-Oht sellel mäel." Sellest raudplaadile maalitud hoiatusmärgist sai ajaloo varaseim dokumenteeritud liiklusmärk. Esimene haldusorgan, kes paigaldas teedele liiklusmärgid, oli Inglismaal Gloucestershire'is asuv Interrn Moorland Roads Authority. See paigaldas 1881. aasta oktoobris Moorrni mäele silmapaistvasse kohta hoiatussildi.
1901. aasta oktoobris, pärast Gloucestershire'i parlamendilt loa saamist, paigaldas Automobile Union maailma esimese spetsiaalse autodele mõeldud hoiatussildi Gloucesteri Bad Lip Hilli tippu. Hiljem said Briti ametivõimud 1903. aasta mootorsõidukite määruse alusel volitused liiklusmärkide paigaldamiseks ning sama aasta 10. märtsil andsid kohalikele võimudele välja dokumendi, milles soovitati kasutada järgmisi liiklusmärke: 457 mm (18 tolli) läbimõõduga valge madu, mis on maalitud puittahvlile kiiruspiirangute märkimiseks; punane ring keelu tähistamiseks; punane kolmnurk hoiatuse tähistamiseks; ja teemant, mis tähistab ristmikke, ohtlikke kurve ja järske pöördeid. Kuna kõik kohalikud omavalitsused ei aktsepteerinud neid soovitusi toona, tekkis kaootiline olukord, kus liiklusmärgid olid ebaühtlased ja juhtidel oli neid raske kohe tuvastada. Alles pärast 1930. aastat tunnustati kogu Suurbritannias ühtset liiklusmärkide määrust, mis muutis liiklusmärgid standardiseeritumaks.
1903. aastal võttis Prantsusmaa tänu Prantsuse Autoliidu aktiivsele edendamisele esimese riigina maailmas kasutusele standardiseeritud liiklusmärgid üleriigiliselt. Tol ajal koosnesid Prantsuse liiklusmärgid mustadest puidust tahvlitest, millel oli valge värv ja millel oli muuhulgas autojuhtidele mõeldud hoiatused "vasakpööre", "Parempööre", "Sild" ja "Ohtlik ülesmäge tee".
1908. aastal tõstatati Pariisis toimunud esimesel rahvusvahelisel maanteekonverentsil standardiseeritud liiklusmärkide teema, otsustades rakendada rahvusvaheliselt ühtseid liiklusmärke. Osalevad riigid ja piirkonnad pidid maalima kolmnurksetele puittahvlitele standardiseeritud liiklusmärkide sümbolid, nagu "ebatasane tee", "ristmik", "kurv" ja "raudteeülesõit ees", mis olid nähtavuse tagamiseks piiritletud punaste joontega, kuid kokkuleppele ei jõutud. Euroopas, Ameerikas ja Aafrikas peeti arvukalt konverentse, et arutada piirkondlike ja globaalsete liiklusmärkide standardimist. Euroopa riikide ja kogu maailma liikluskorraldusasutused võtsid standardiseeritud liiklusmärgid oma teeliikluse korraldamisse ning uuendasid ja arendasid neid edasi, lähtudes 36 erineva riigi teeoludest.
1935. aastal ilmus Ameerika Ühendriikides *Manual of United Nations Traffic Control Devices* esimene väljaanne, milles soovitati liiklusmärkide tootmiseks standardiseeritud meetodeid ja standardeid. Juhendis soovitati isegi öise liiklusohutuse parandamiseks kasutada liiklusmärkide jaoks luminestsentsmaterjale.
1968. aastal avaldas Ühinenud Rahvaste Organisatsioon riiklike liiklusmärkide väljatöötamise alusena *Liikluse ja liiklusmärkide ja -signaalide konventsiooni*. Sellest ajast alates on liiklusmärgid erinevates riikides klassifikatsiooni, kuju, värvi ja kujunduse osas järk-järgult liikunud rahvusvahelise standardimise suunas. Seoses mootorsõidukite leviku ja teede arenguga on üha enam riike ja valitsusi mõistnud liiklusmärkide ja -märgiste olulist rolli. Mõned arenenud riigid juhivad ja edendavad neid lihtsaid liikluskorraldusseadmeid, mis on võimaldanud liiklusohutuse ja -juhtimise tehnoloogia pidevat täiustamist. Samal ajal on rahvusvaheliste organisatsioonide, nagu Euroopa Liit ja ÜRO, jõupingutustega ühinenud üha enam riike liiklusmärkide ja -signaalide standardimise rahvusvahelise liikumisega, otsides uusi võimalusi mugava rahvusvahelise transpordi saavutamiseks.
2022. aasta jaanuaris avaldas Teedeministeeriumi kantselei "Teatise maanteede liiklusmärkide ja -tähiste optimeerimise ja uuendamise eriprojekti rakendamise kohta", milles teavitatakse tööde edenemisest igas etapis ning esitatakse nõuded maanteede liiklusmärkide ja -märgiste optimeerimise ja uuendamise jätkamiseks. Keskenduti keerukatele teelõikudele nagu maanteede ristmikud ja sisse-/väljasõidud, et parandada liiklusmärkide ja märgistuste kooskõlastamist ja kohandamist seotud teedevõrguga; aktiivselt edendada standardite ja spetsifikatsioonide läbivaatamist ja sõnastamist, nagu "liiklusmärgid ja -märgised", "Maantee liiklusmärkide ja -märgiste seadmise spetsifikatsioonid" ja "Maantee liiklusmärgiste üldised tehnilised kirjeldused", ning luues usaldusväärse pikaajalise mehhanismi maanteede liiklusmärkide dünaamiliseks hindamiseks ja optimeerimiseks.